第六届“飞思卡尔”杯—电磁组-合肥学院（电磁）-混合动力队技术报告

合肥学院（电磁）-混合动力队技术报告
第六届 “飞思卡尔
第六届“ ”杯全国大学生
飞思卡尔”
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学校名称 合肥学院
队伍名称 混合动力
参赛队员 杨洋 王亮 方红敏
带队教师 李秀娟 刘伟
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明


本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛关于保留、使用技术报
告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体
公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视
频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。


参赛队员签名：




带队教师签名：


日 期：
摘要

本设计采用单片机（MC9S12XS128）作为智能车的检测和控制核心。利用七
个一字排开的电感传感器检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，我们使
用集成运算放大器进行电磁信号放大，利用二极管倍压整流来将放大后的电磁
信号转换为正比于交流电压信号峰峰值的直流信号，通过 AD 采样获得当前传
感器在赛道上的位置信息。车速检测采用增量式旋转编码器，由 4 片 BTS7970B
级联来控制驱动电机正反转的快速切换，利用 PWM 技术控制小车的运动速度及
运动方向。根据大赛要求，设计了完备的软硬件系统，实现了闭环控制，并提
出了相应的 PID 优化算法。经多