基于参数自整定模糊PID的船舶控制

基于参数自整定模糊PID的船舶控制
基于参数自整定模糊 PID 的船舶控制
于风卫


( 青岛远洋船员学院 山东 青岛 　266071)


摘要 : 针对船舶操纵过程存在非线性 、
慢时变特性 ,设计了一种参数自整定模糊 PID 控制器 ,可以在线实现 PID
参数的调整 ,使控制系统的响应速度快 ,超调量减少 ,过渡过程时间大大缩短 ,振荡次数少 ,具有较强的鲁棒性
和稳定性 。
关键词 :PID 控制 ; 自整定模糊 PID ;自动舵


振荡 , 即 | ec | 较小 , kd 取中等大小 ; | ec | 较大 , kd 取小
1　引言 值。

2. 2 　自整定模糊 PID 控制器的设计
　　船舶的操纵模型参数具有非线性 、 慢时变特性 。
传统 PID 控制灵活性高 ,通过调节比例系数 kp 、
积分系