上海交通大学SmartStar队技术报告

本文以第四届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。
第四届“飞思卡尔”杯
全国大学生智能汽车竞赛
技 术 报 告




学 校： 上海交通大学
队伍名称： SmartStar 队
参赛队员： 梁昆 王韬 丁丁
带队教师： 杨明 王春香
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用
技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会
和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技
术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出
版论文集中。




参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




I
 摘要

本文以第四届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软
硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一提供的 1：10 仿真车模，以
Freescale 半导体公司生产的 16 位单片机 MC9S12DG128 为核心控制器，在
CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着黑线以
最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信
号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可
靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合 Labview 仿真平台进行了