第六届电磁组哈尔滨华德学院

第六届电磁组哈尔滨华德学院
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告



学 校：哈尔滨华德学院
队伍名称：华德远航
参赛队员：黄祥祥
徐阳
钱立森
带队教师：孟祥莲
王嘉鹏
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。


参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




I
 摘要


本文介绍了华德远航队制作飞思卡尔智能车的全部过程。本智能车系统以
飞思卡尔高性能 16 位单片机 MC9S12XS128MAL 为核心，通过 10mH 电感检测赛道
导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。赛道的电磁
信号我们先使用集成运算放大器进行放大，再利用肖特基二极管检波将放大后
的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰峰值的直流信号，最后通过 AD 采样获
取当前传感器在赛道上的坐标。速度控制上，我们使用经典 PID