拼接多幅鱼眼图像，产生全景视图

本白皮书讨论Altera 和Manipal Dot Net 开发的创新体系结构，利用FPGA 拼接多幅鱼眼图像，产生全景视图。这一体系结构为驾驶员提供了车辆周围的全景图像，帮助他们更轻松的驾驶车辆。
白皮书

拼接多幅鱼眼图像，产生全景视图

本白皮书讨论 Altera 和 Manipal Dot Net 开发的创新体系结构，利用 FPGA 拼接多幅鱼眼图像，产生全景视
图。这一体系结构为驾驶员提供了车辆周围的全景图像，帮助他们更轻松的驾驶车辆。

引言
鱼眼镜头具有超宽视角特性，性价比较高，在汽车成像系统中得到了越来越广泛的应用。一种应用是呈现
车辆周围 360° 全景图像，通过将鱼眼镜头阵列采集到的多幅图像拼接起来实现这一功能。这为驾驶员提供
了车辆周围的全景图像，帮助他们更轻松的驾驶车辆。

由于鱼眼镜头 (1) 具有非常宽的视角，因此，只需要很少的镜头就能够产生全景视图。但是，正面的半球景
象被映射到平面上之后，鱼眼图像会产生严重的失真。由于存在这种失真，拼接多幅鱼眼图像是非常繁琐
的任务，涉及到进行大量的计算和图像处理。一般而言，很难解决这一问题，因此，需要做一些近似和简
化假设才具有可行性。实际应用假设，景象中被拼接的目标距离镜头足够远，可以忽略立体差异。

鱼眼图像产生全景视图
鱼眼透镜将远景 ( 广角 ) 图像全部映射到非鱼眼透镜上，而不是部分映射，从而实现了非常宽的视场
(FOV)。早期的工作 (2) 产生不同的鱼眼映射 ( 例如，线性投影映射 )，开发灵活的体系结构校正远景鱼眼图
像。鱼眼映射导致的径向失真是指图像放大率随光轴的距离而减小。视在效应也被称为 “桶形失真” ，是
指图像 ( 图 1 所示 ) 映射在球面上。结果，鱼眼图像未能保留广角图像最重要的特性，即，将