高尔夫球童机器人运动控制系统的设计

针对高尔夫运动的特点,根据慎思/反应混合范式设计了高尔夫球童机器人系统.该系统由上位机系统和底层运动控制系统构成,具有很强的规划能力和实时性.阐述了高尔夫球童机器人的结构和特点、底层运动控制系统结构和超声传感器的应用.


高尔夫球童机器人运动控制系统的设计
刘嘉，韦巍
（浙江大学电气工程学院，浙江杭州３１００２７）


摘要：针对高尔夫运动的特点，根据慎思／反应混合范式设计了高尔夫球童机器人系统。该系统
由上位机系统和底层运动控制系统构成，具有很强的规划能力和实时性。阐述了高尔夫球童机器人的
结构和特点、底层运动控制系统结构和超声传感器的应用。
关键词：高尔夫球童机器人底层运动控制系统单片机超声传感器配置

随着人工智能和机器人技术的发展与成熟，服务型
机器人已出现在各个领域。由于高尔夫运动独特的运动
方式和复杂的场地条件，因而用于高尔夫球场的机器人
研究呈现出巨大的潜力。高尔夫球场面积广阔，地势复
杂，既有平坦的草坪，又有各种各样的障碍物，而且高尔
夫运动者繁多，所有这些因素都对机器人的行走提出了
很高的要求。目前世界上研究用于高尔夫球场的机器人
主要有在球场上搜寻高尔夫球的自主移动型机器人和
运载高尔夫装备的机器人。美国Ｎａｖａｌ Ａｉｒ ＷａＩｆ抽
Ｃｅｎｔｅｒ Ｗｅａｐｏｎｓ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ和Ｇｏｌｆ Ｇｒｏｕｐ“Ａｍｅｄｃ８联合研

究设计了安装有ＧＰｓ的遥控型高尔夫球包车。
图１基于慎思，反应混合范式的机器人控制系