多操作机排牙机器人的下位机控制系统设计

为了满足多操作机排牙机器人实现人类全口义齿排牙对实时性和准确性的需要以及解决对大批量步进电机进行控制的难题,提出采用主从式单片机控制方案,开发了基于MSP430单片机的多操作机排牙机器人下位机控制系统.详细介绍了多操作机排牙机器人的结构及工作过程、多操作机排牙机器人下位机控制系统的硬件实现和软件系统.实验结果表明,该控制系统设计合理,具有控制精确、开放性好、可靠性高等优点.


多操作机排牙机器人的下位机控制系统设计书
张永德，姜金刚，赵燕江，汪洋涛
（哈尔滨理工大学智能机械研究所，黑龙江哈尔滨１５００８０）


摘要：为了满足多操作机排牙机器人实现人类全口义齿排牙对实时性和准确性的需要以及解
决对大批量步进电机进行控制的难题，提出采用主从式单片机控制方案，开发了基于ＭＳＰ４３０单片机
的多操作机排牙机器人下位机控制系统。详细介绍了多操作机排牙机器人的结构及工作过程、多操
作机排牙机器人下位机控制系统的硬件实现和软件系统。实验结果表明，该控制系统设计合理，具有
控制精确、开放性好、可靠性高等优点。
关键词：多操作机全口义齿步进电机ＭＳＰ４３０


Ｄｅｓｉｇｎ ｏｎ ｔｈｅ ｓｕｂｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｍｕｌｔｉ―ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ

ｔｏｏｔｈ ａｍｎｇｅｍｅｎｔ ｒｏｂｏｔ