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机器人关节空间B样条轨迹优化设计

资料介绍
在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算 ,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩 4种约束 ,给出了优化计算方法 ,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。
标签：机器人，，轨迹规划，，优化
机器人关节空间B样条轨迹优化设计
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