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欧拉角和四元数

资料介绍
讲解欧拉角与四元数
大话多旋翼飞行器―欧拉角与四元数
Y

Y’
C A

y’ X’
B’
r
C’ X’ y

O x
B X

如图所示，假设坐标系从 OXY 绕 Z 轴负方向逆时针旋转 θ 角，变为坐标系 OX’Y’。向量 OA
在 OXY 坐标系下的坐标为（x,y）,在 OX’Y’坐标系下的坐标为（x’,y’）。下面计算（x,y）与（x’,y’）
的关系。

x x ' cos y ' sin x c
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