第七届“飞思卡尔”杯—电磁组-哈尔滨工业大学-航天福道疾风飞叶队报告

　　摘要
　　本文详细介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能32 位单片机 Kinetis K60 作为控制核心，通过用电感检测赛道中导线激发的磁场获得信息，来引导 、控制小车行驶，用编码器检测小车的速度。
第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛




技 术 报 告




学 校：哈尔滨工业大学
队伍名称：航天福道疾风飞叶
参赛队员：龚肇沛
崔金非
谭时双
带队教师：徐永向
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技
术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版
论文集中。



参赛队员签名：




带队教师签名：



日 期：
 摘要




本文详细介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能 32
位单片机 Kinetis K60 作为控制核心，通过用电感检测赛道中心导线激发的电磁
场获得信息，来引导、控制小车行驶，用编码器检测小车的速度。我们使用集成
运放对感应的电磁信号进行放大，利用二极管构成倍压整流将放大后的电磁信号
转化为正比于交流信号峰峰值的直流信号，通过 AD 采样获得 当前传感器在赛
道上的位置信息。在方向和速度控制上，我们分别使用了位置式 PID 算法和增量
式 PID 算法。
关键字：飞思卡尔智能车 Kinetis K60 电磁