第七届“飞思卡尔”杯—电磁组-乐山师范学院-乐师4队报告

第七届“飞思卡尔”杯—电磁组-乐山师范学院-乐师4队
第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛


技 术 报 告




学 校：乐山师范学院
队伍名称：乐师 4 队
参赛队员：张华兵 刘光明 税科予
带队老师：张自友 祝家熊




I
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使
用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会
和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术
报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论
文集中。




参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




II
摘要：
本文详细介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能 32
位 K60 单片机作为控制核心，通过用电感检测赛道中心导线激发的电磁场获得
信息，来引导、控制小车行驶，用编码器检测小车的速度。通过陀螺仪和加速度
传感器来反馈小车当前状态，使小车在行进过程中保持直立。我们使用集成运放
对感应的电磁信号进行放大，利用二极管构成倍压整流将放大后的电磁信号转化
为正比于交流信号峰峰值的直流信号，通过 AD 采样获得当前传感器在赛道上的
位置信息。在舵机和速度控制上，我们分别使用了位置式 PID 算法和增量式 PID
算法。