第七届“飞思卡尔”杯—电磁组-浙江工业大学-浙工大银江电磁三队报告

摘 要
　　本文以第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细阐述了基于电磁传感器的自导航循迹小车的制作过程。其中内容包括电路设计方案、机械结构改装、算法设计与实现、参数整定和整车调试等。涉及自动控制、无线通信、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科。
第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛


技 术 报 告




学 校：浙江工业大学

队伍名称：浙工大银江电磁三队

参赛队员：李陈荣 常子敬 马志凯

带队教师：陈国定 褚衍清
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告




关于技术报告和研究论文使用授权的说明


本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术

报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔

半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模

型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。




参赛队员签名：




带队教师签名：




日 期：
 摘 要



本文以第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细阐述了基

于电磁传感器的自导航循迹小车的制作过程。其中内容包括电路设计方案、机械结

构改装、算法设计与实现、参数整定和整车调试等。涉及自动控制、无线通信、传

感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科。

本文主要阐述了基于 K60 核心控制器利用倒立摆模型、卡尔曼滤波器实现两轮

小车的直立行走。通过对磁场强度变化的感知，实现小车的自主循迹。利用

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