第七届“飞思卡尔”杯—电磁组-上海交通大学-Cyber15队报告

摘要
　　本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的C型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512VLQ10 Kinetis AR-Cortex M4为核心控制器，在CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着通有20KHz电磁信号的线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。
第七届飞思卡尔大学生智能汽车竞赛技术报告




第七届"飞思卡尔"杯
全国大学生智能汽车竞赛
技 术 报 告




SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY




学 校: 上海交通大学
队伍名称: Cyber15 队
参赛队员: 吕修文 金至卓 吕哲鸣
带队教师: 王冰 王春香
 第七届飞思卡尔大学生智能汽车竞赛技术报告




关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技
术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版
论文集中。



参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
 第七届飞思卡尔大学生智能汽车竞赛技术报告




摘要


本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控
制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的C型车模，
以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK6