第七届“飞思卡尔”杯—光电组-东南大学-Fearless队

摘 要
　　本文介绍了东南大学光电队队员们在准备第七届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 5.1开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的型车模。
第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学 校：东南大学
队伍名称： Fearless
参赛队员：吴里程
刘 玮
阳 赛
带队教师：谈英姿
孙 琳
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技
术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔
半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型
车的视频、赛道资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。




参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：2012 年 8 月 14 日
 摘 要


本文介绍了东南大学光电队队员们在准备第七届Freescale 智能车大赛过程中的工
作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器的S12 环境，软件平台为
CodeWarrior IDE 5.1 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的型车模。文中介绍了智
能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。为了提高小车特性，我们对系统进行了创造
性的优化：其一，硬件上采用激光传感器的方案，软件上采用PID 算法、弯道预判。其
二，传感器可以随动跟线，提高了检测范围。其三，独立设计了控制电路板，用旋转编
码器作为速度传感器，大大提高了检测精度，实现了速度闭环控制。其四，充分利用S12