第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-中国石油大学(华东)-石大摄像头二队

摘要
　　本文设计的智能车系统以飞思卡尔半导体公司的 16 位单片机MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，在 CodeWarrior5.0 开发环境中进行软件开发，采用摄像头组指定的A 型车模，使智能车在跑道上沿着两边黑线以最快的速度行驶。智能车系统使用OV7620数字摄像头来获取赛道图像信息，并以中断的方式将数据传送到单片机来进行处理。为节省单片机的处理时间，单片机在中断的间隙对数据进行处理。智能车系统的控制方面，本车通过电机驱动模块驱动电机和编码器进行测速，使用PID控制算法进行速度的闭环控制。为了提高智能车的速度和稳定性。我们使用了蓝牙串口、SD卡、matlab GUI上位机多种调试工具。实验结果表明，此系统设计方案可以使用。


第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告








学 校：中国石油大学（华东）
队伍名称：石大摄像头二队
参赛队员：田伟伟
寻贇贇
张洋弘
带队教师：宋继志
王媛媛















关于技术报告和研究论文使用授权的说明





本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研
究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司
可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、
图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。



参赛队员签名：

带队教师签名：

日 期：





摘要

本文设计的智能车系统以飞思卡尔半导体公司的 16
位单片机MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，在