第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-武汉大学-IRIS-Foresight队

摘要
　　本文主要阐述一个能沿两边有黑线的白道循迹的智能小车系统的设计过程。
　　本小车以飞思卡尔公司生产的MK60DN512 为系统控制器,利用CCD 摄像头获取前方黑线信息，利用偏差计算，插值，曲线拟合，S 弯判断等方法对图像进行处理，根据图像处理得到的黑线偏差，黑线拟合斜率，黑线曲率半径等关键信息，用PID 算法对舵机进行控制，PID+Bangbang 对电机进行控制。
第七届全国大学生智能汽车大赛技术报告




第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学 校： 武汉大学
队伍名称： IRIS-Foresight
参赛队员： 区金鹏
蒋旦
王振华
带队教师： 杨飞

I
全国大学生智能汽车邀请赛技术报告




关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使
用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。



参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




II
 摘要

本文主要阐述一个能沿两边有黑线的白道循迹的智能小车系统的设计过
程。