第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-山东大学(威海)-雪豹队

第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-山东大学(威海)-雪豹队。作者：山东大学 王延涛 孙金庆 马翔雪
指导教师：王小利 郑亚民
作品简介

　　第一章 引言
　　本设计通过对以前历届智能小车的控制方案进行比较和分析之后，自主设计了控制方案，完成了系统设计。
　　我们首先学习并掌握MC9S12XS128单片机的工作原理和实际应用，同时制作智能车的硬件设计，如传感器设计布局和支架设计、转速传感器设计、转向舵机设计等;制作智能车的电路设计，如电源模块设计、电机驱动设计、传感器电路设计、转速传感器电路设计等;紧接着对小车各模块编译程序并调试，整合后实现智能车沿黑色引导线稳定行驶;然后通过大量的测试，分析小车在测试跑道上的运行姿态，完成各种任务算法的软件调试，并不断的优化、改进硬件部分，使小车保持良好的状态。
　　在参阅大量的文献，涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，我们小组最终完成了参赛小车的设计。
　　这份报告中，我们通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法。
　　本文主要对以下几个方面做研究：
　　首先，介绍了研究背景、比赛规则和设计构思。阐述了控制系统的资源配置、资源需求与分配和核心处理器的寄存器，MC9S12单片机寄存器资源。相比于其它类型的单片机，16位的MC9S12的功能更加强大，功能引脚较多，能够很好地满足智能车控制系统的需要。
　　其次，设计了智能车控制系统的硬件电路，包括各个模块的电路设计方案以及相关电路。采用的方案以MC9S12单片机为核心，包括总体控制系统的设计，各部件需要的供电电源设计，传感器电路设计，速度检测电路的设计等。
　　然后，进行了软件和算法的设计。根据传感器采集的道路信息，经处理分析之后，控制转角和速度。实现智能汽车快速的完成赛道。




第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告








学 校： 山东大学（威海）
队伍名称： 雪豹队
参赛队员： 王延涛 孙金庆 马翔雪





带队教师： 王小利 郑亚民



关于技术报告和研究论文使用授权的说明





本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研
究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司
可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、
图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。



参赛队员签名：

带队教师签名：

日 期：











目录

第一章
引言........................................................................
.....................1

第二章
模型车设计方案概要........................................