第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-厦门大学-至善队

第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-厦门大学-至善队。作者：厦门大学 吴铭鸿 叶增软 陈求兴
指导教师：黄靖凯 丘腾海

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学 校： 厦门大学
队伍名称： 至善队
参赛队员： 吴铭鸿、叶增软、陈求兴
带队教师： 黄靖凯 、丘腾海




I
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使
用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。


参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




II
 摘 要


本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软
硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的由东莞市博思电子数
码科技有限公司提供的 A 型车模，以 Freescale 半导体公司生产以 Kinetis60 32
位微控制器作为核心控制单元，通过 CCD 摄像头检测赛道信息，使用模拟比较
器对图像进行硬件二值化，提取赛道两边的黑色边缘的中心线作为引导线，用
于赛道路径判断；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID