第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-华东理工-Suprise队

第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-华东理工-Suprise队。作者：华东理工 张泽瀚 徐林 赵钟
指导教师：凌志浩 杜红彬
作品简介

　　摘 要
　　本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128B为核心控制器，利用CMOS视频传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机、电池等组成的驱动电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。
　　硬件电路部分主要采用BTS构成的H桥电路驱动直流电动机和舵机。所选电压稳压芯片29302和LM2940，可使在7.2-8.3伏电池供电的条件下为系统的各功能模块提供稳定、可靠的工作电源，为智能车的稳定工作提供了有力的保证。测速部分采用正交编码器和分频电路完成对速度的测量和反馈。
　　软件系统部分主要包括以下与路径识别系统相关模块的算法：(1)CMOS视频传感器采集数据的处理模块算法;(2)速度反馈以及用PID算法实现对即时速度的调节模块;(3)舵机调节模块算法;(4)基于上述三个模块的路径识别算法和起始线识别算法;(5)相应的调试函数。
　　本系统利用开发工具CodeWarrior进行编程开发，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。
　　通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好的完成循线行驶的任务。

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯
智能汽车邀请赛

技 术 报 告




学 校：华东理工大学
队伍名称：Suprise
参赛队员：张泽瀚 徐林 赵钟




带队教师：凌志浩 杜红彬




I
II
 论文使用授权的说明

本人完全了解第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。



参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




III
 摘 要

本智能车以飞思卡尔公司的 16 位单片机 MC9S12XS128B 为核心控制器，利
用 CMOS 视频传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机、电池等组成的驱
动电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道
上行驶。
硬件电路部分主要采用 BTS 构成的 H 桥电路驱动直流电动机和舵机。所选
电压稳压芯片 29302 和 LM2940，可使在 7.2-8.3 伏电池供电的条件下