首页|嵌入式系统|显示技术|模拟IC/电源|元件与制造|其他IC/制程|消费类电子|无线/通信|汽车电子|工业控制|医疗电子|测试测量
首页 > 分享下载 > 汽车电子 > 2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选)

2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选)

资料介绍
2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选)
2009 年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告 (节选 )

作者:李嵩 孙文静 瞿佳璐 上海大学

关键词: 飞思卡尔 智能车 摄像头 偏振镜 图像采集 FTTx



车模的机械部分是影响其行驶性能最直接的部分,其重要性不言而喻。一个不良的机械系统会增加控
制的难度,会为车模的速度提升带来障碍。因此,车模的机械性能应该是优先考虑的问题。


摄像头的安装


大量事实证明,重心越低越好。为降低重心,并同时保证图像视野宽度,最好的方法就是使用旋转摄
像头。在 08 年的第三届比赛中,摄像头- 舵角连动机构在 RacerX 的车上取得了出人意料的成效,但也暴
露出了一些机构固有的问题,其中包括:机构虚位导致摄像头定位不准,摄像头在中位附件容易振荡。因
此需要对机构进行改良。改良方法如下。


(1) 增加自动回正机构,给旋转摄像头提供自动回正力矩,以减小机构虚位。
(2) 给旋转摄像头机构调静平衡,减少车模在过弯过程中离心力对摄像头的影响。
(3) 用滑槽代替原本中间的连杆球头,为旋转摄像头在中位附近制造一段死区,使车模在打小角度舵角时,
摄像头不转,从而增加车模在直线和小 S 弯中的稳定性。




改良的机构三维图如图 2 所示。


综上所述,这是一个带有死区及自动回正机构的旋转摄像头机构。此外,在控制方面,可以设法检测
出摄像头旋转的角度,并将其反馈在控制算法里。检测摄像头角度的方法大致有以下两种:
(1) 在车头划线做标记,用摄像头检测车头标记,来判断自己所转的角度。
(2) 由于舵机 S3010 是模拟舵机,其中是用电位器来反馈舵角的,因此可以将此电位器的信号飞线
引出来,用单片机内部 AD 进行采集。



偏振镜的使用


由于追求更好的机械性能……
2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选)
本地下载

评论