基于CPCI总线的运动控制卡及其VxWorks下的驱动设计

为了满足汽车无人驾驶机器人系统运动控制的实时性、可靠性要求,研制了一种基于CPCI总线的运动控制卡,给出了其在VxWorks环境下驱动程序设计的详细过程.试验结果表明,运动控制卡及其驱动程序工作正常、可靠,较好地满足了汽...
・５０・ 《测控技术）２００８年第２７卷第８期




基于ＣＰＣＩ总线的运动控制卡及其
ＶｘＷｏｒｋｓ下的驱动设计
何莉，龚宗洋，张为公，卫巍
（东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京２１００９６）



摘要：为了满足汽车无人驾驶机器人系统运动控制的实时性、可靠性要求，研制了一种基于ＣＰＣＩ总线的运动控制卡，给出
了其在Ｖｘｗｏｒｋｓ环境下驱动程序设计的详细过程。试验结果表明，运动控制卡及其驱动程序工作正常、可靠，较好地满足
了汽车无人驾驶机器人对运动控制的要求，应用前景广泛。
关键词：运动控制；ＶｘＷｏｒｋｓ；ＣＰＣＩ；驱动程序设计
中图分类号：Ｔ