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嵌入式系统论文
μC/OS-II的多任务信息流与CAN总线驱动
摘要：阐述μC/OS-
II多任务信息流关键技术与中断处理的一般方法和PC体系中断的基本概念；以CAN总线为
例，详细分析在x86实模式下基于μC/OS-II的CAN总线驱动的实现过程。
关键词：μC/OS-II RTOS嵌入式系统 设备驱动 中断处理程序（ISR） 进程调度
μC/OS-II是美国人Jean
Labrosse编写的一个免费的、源码公开的嵌入式实时内核。对于开发计算机嵌入式应用
产品的技术人员来说是一个实用价值很高的实时嵌入式操作系统ERTOS（Embedded
Real Time Operation System）。
要开发出完善的ERTOS，就要在多任务的调度和对I/O设备操作的稳定性、协调性方
面做出大量的工作，这也是我在开发ERTOS过程中深深体会到的重点所在。希望本文能对
开发ERTOS的技术人员在多任务信息流和I/O驱动方面有所启迪。
1 多任务信息流关键技术
在讨论多任务信息流之前，先讨论一下多任务的工作状态。在μC/OS中，每个任务都
是无限循环的，每个任务都处在以下五种状态之一：休眠态、就绪态、运行态、挂起态
和中断态，如图1所示。
在多任务的调度和驱动程序的编写过程中，必然要涉及到公用代码段和共享存储区
的保护问题。即使是原有的C函数，可重用性方面在没有得到理论和实践的验证情况下也
需要对其进行保护。这样就需要合理的算法对公用代码段、共享存储区进行保护，避免
操作系统在运行过程中产生重用性问题而导致运行结果不可预测。
系统在开发过程中，既要考虑到减少系统的复杂程度，也要兼顾其稳定性与运行效
率的要求。这就需要我们对各种算法进行合理的选择：在稳定性可以保障的情况下，选
择相对简单，占用CPU时间少的算法；在稳定性不能保障的情况下，考虑选择周全的算法
。只有这样
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