摘要:本文以轮式移动机器人协调控制为背景，对多机器人的编队行为进行了研究。多机器人的协调控制涉及到信息共享、路径选择以及控制策略等方面的知识，论文综述了目前多机器人队形研究的控制方法，提出了一种保持任意队形的方案：跟随法。实现了避碰和跟随的具体算法，通过设置优先级的方法解决了编队中的死锁问题，采用同屡切换法解决编队中某些机器人的失效问题。应用无线局域网技术，分析了机器人之阐传递状态和控制信息的机理，研究了机器人在行进过程当中的避障问题。利用YUV颜色模型的原理，识别红色障碍物；针对实验用移动机器入，分析了机器入走直线和走圆弧的原理，采用参数匹配法对其行走路线进行了矫正，实现行进过程中队形的准确移动。根据跟随法编写了相关程序和界面，使得多机器人按指定队形排列行进。最后指出了多机器人任意队形控制中的几个难点，并展望了这一领域的未来。
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