第七届“飞思卡尔”杯—电磁组-兰州交通大学-飞天一队报告

摘 要
　　本文主要介绍了飞天一队智能汽车控制系统的机械结构、软硬件结构及其设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。本智能汽车控制系统通过10mH 工字电感检测赛道导线激发的电磁波作为车模行驶的方向信号，用光电编码器来检测车模速度信号，用陀螺仪和角加速度来检测车模倾角信号，最后通过以飞思卡尔高性能16 位单片机MC9S12XS128MAL 为核心的最小系统控制处理，使车模高速稳定的沿赛道直立行驶。
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯
智能汽车竞赛



技 术 报 告




学 校：兰州交通大学
队伍名称：飞天一队
参赛队员：付 康
高占兵
郝晓武
带队教师：刘二林
汪 诤
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛有关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。




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 摘 要

本文主要介绍了飞天一队智能汽车控制系统的机械结构、软硬件结构及其
设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、
控制算法和策略的优化等多个方面。本智能汽车控制系统通过 10mH 工字电感
检测赛道导线激发的电磁波作为车模行驶的方向信号，用光电编码器来检测车
模速度信号，用陀螺仪和角加速度来检测车模倾角信号，最后通过以飞思卡尔
高性能 16 位单片机 MC9S12XS128MAL 为核心的最小系统控制处理，使车模高
速稳定的沿赛道直立行驶。飞天一队智能汽车为直立行走车模，其控制算法由
直立控制、速度控制和方向控制三个模块组成，在速度控制上，使用经典 PID
算法。此外，为方便车模调试开发了 LabView 上位机软件，配合单片机开发平
台 CodeWarrior I