基于DSP实现变PID倒立摆控制系统

基于DSP实现变PID倒立摆控制系统
第4卷 第6期 中 国 水 运 （ 理 论 版 ） Vol.4 No.6
2006 年 6月 China Water Transport（Theory Edition） June 2006




基于 DSP 实现变 PID 倒立摆控制系统
周忠海 李 磊 张 涛 张 霞

摘 要：针对传统 PID （Proportional-Integral-Derivative，比例－积分－微分）控制倒立摆的算法，进行了改进，
实现变比例 PID 控制。并介绍了基于 DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）控制器的直线型倒立摆控制系
统的总体结构和工作原理。实物验证，算法可行，系统稳定，且 DSP 作为控制器有利于系统的小型化。
关键词：变 PID 控制 DSP 倒立摆
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中图分类号：TP273 .5 文献标识码：A 文章编号：1006-7973（2006）06-0145-02


倒立摆系统的控制是控制理论