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PID参数整定

资料介绍

一 试凑法
二 临界比例度法
三 阶跃反应法


PID参数整定

PID参数的整定有两种可用的方法,理论设计法及实验确定法。用理论设计法确定PI
D控制参数的前提是要有被控对象准确的数学模型,这在工业过程中是很难做到的。因此
,用实验确定法来选择PID控制参数的方法便成为经常采用而行之有效的办法。






一 试凑法
试凑法是通过仿真或实际运行,观察系统对典型输入作用的响应曲线,根据各控制参
数对系统的影响,反复调节试凑,直到满意为止,从而确定PID参数。
我们知道,PID控制器各参数对系统的影响是;增大开环比例系数[pic],一般将加快
系统的影响速度,在有静差的情况下则有利于减小静差;但过大的比例系数又会加大系
统超调,甚至产生振荡,使系统不稳定。
在试凑时,实行先比例、后积分、再微分的反复调整。其步骤如下:
1. 整定比例部分
先置PID控制器中的T1=∞、T2=0,使之成为比例控制器,再将比例系数[pic]由小变大
,观察相应的响应,使系统的过渡过程达到4:1的衰减振荡和较小的静差。如果系统静差
已小到允许范围内,并且已达到4:1衰减的响应曲线,那么只需用比例控制器既可,最
优比例度就由此确定。
2. 加入积分环节
如果只用比例控制,系统的静差不能满足要求,则需加入积分环节。整定时,先将比
例系统减小10-20%,以补偿因加入积分作用而引起的系统稳定性下降,然后由大到小调
节[pic],在保持系统良好动态性能的情况下消除静差。这一步可以反复进行,以期得到
满意的效果。
3)加入微分环节
在整定时,先置T为零,然后,在第2步整定的基础上再增大T,同时相应地改变比例
系数K和积分时间T,逐步试凑以获得的控制效果和控制参数。参见表4.1。


二 临界比例度法

扩充临……
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