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基于LabVIEW的X2并联机械手的机电一体化仿真与控制系统设计

资料介绍
X2 并联机械手由 Delta 机器人变形简化而来,由两个移动副和若干转动副组成,两条机械手臂连杆呈 交叉型结构,两个移动副作为机械手的驱动。该机械手具有两个平动自由度,能实现一个平面内的二维移动,主要用于工业生产线上产品的快速抓取和放置工作。本文以该 X2 并联机械手为研究对象,首先建立 机构的运动学方程,进而利用了 NI 的虚拟原型技术,即在 LabVIEW 下结合 SolidWorks COSMOSMotion 模块对机械手进行了机电一体化仿真。机械手的控制系统采用工控机+运动控制模块模式,在软件层上调用 LabVIEW 视觉与运动模块函数,开发了该机械手的运动控制软件及界面,实现了包括单轴调整、点位运动、 轨迹轮廓运动和回零等功能。
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标签:NILabVIEW机械手
基于LabVIEW的X2并联机械手的机电一体化仿真与控制系统设计
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