资料介绍
PID参数调节 PID 参数调节
控制系统经常采用 PID 调节，比例环节放大时，系统动作灵敏、速度快、
稳态误差小。但比例太大时系统振荡次数会增加，调节时间变长，甚至会不稳定。
积分控制可消除系统稳态误差，但会使系统滞后增加稳定性变差，反应速度变慢。
微分控制可提高系统动态特性（减少超调量和反应时间），使系统稳态误差减小。
采用 PID 调节时传递函数为：
1
GPID = K P 1 + + TD S
TI S
其中Kp为比例系数，TI为积分常数，TD为微分常数。将上式化为零、极点形式
为：
1 + 1 4TD TI 1 1 4TD TI
S+ S+
2T 2T
GPID = K PTD
D D
S
其中放大倍数为KPTD，极点为 0，
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