北京科技大学CCD2队技术报告

　　本智能车系统以MC9S12XS128 微控制器为核心，通过CMOS 摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，用光电编码器检测模型车的速度。我们使用模拟比较器对图像进行硬件二值化处理，对赛道图像进行识别。使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，我们使用Labview 仿真平台和无线模块、SD 卡模块、键盘和数码管模块等调试手段，进行了大量底层和上层测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。
第四届全国大学生“飞思卡尔”杯
智能汽车竞赛


技 术 报 告


学 校： 北京科技大学
队伍名称： 北京科技大学 CCD2 队
参赛队员： 舒恩
云峰
王旭田
带队教师： 马飞
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报
告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导
体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的
视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。


参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




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 摘 要

本智能车系统以 MC9S12XS128 微控制器为核心，通过 CMOS 摄像头检测模型车
的运动位置和运动方向，用光电编码器检测模型车的速度。我们使用模拟比较器对图像
进行硬件二值化处理，对赛道图像进行识别。使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和
舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速
度和可靠性，我们使用 Labview 仿真平台和无线模块、SD 卡