智能型动态图像追踪自控车

智能型动态图像追踪自控车

智能型动态图像追踪自控车

十月份Toyota Lexus 的2007 年最新车款Lexus LS 460 和Lexus LS 460L
在美国市场上市，两部车子都装置了Toyota 最新发展的”高级停车导引系统(Advanced
Parking Guidance
System)”，这个系统是使用一个向后的摄像头和停车声纳传感器侦测周边状况，驾驶人
靠在一个停车位旁边，按个按钮，踩煞车以控制速度，系统便会自动接手控制电动动力
方向盘，完成路边停车的动作。除此之外，在目前最常应用于工厂自动化系统之中的自
动导引车辆(Automatic Guided Vehicle,
AGV)系统，可按照程序所下的命令及导引路线进行、停止、转弯，并能和搬运系统作连
结；AGV是一种物料搬运设备，能在固定位置自动进行货物的装载，并自动行走到另一位
置，以完成货物的卸载的全自动运输设备。AGV基本功能为能自动依循固定的轨道行走，
虽然说这个技术早己引用在工厂中，但是由于路线必须是规划好并在地上画上行走路径
，并无法应用于较复杂的环境之中，而我们所提出来的设计，是利用图像来辨别标志，
而标志摆放位置也可以根据实际的应用环境来做改变，所以应用范围较传统AGV更为广泛
。

　　不仅如此，本设计也具有特定标志搜寻功能，能够自动的分析现有的图像信息，自
动锁定目标物并进行自动化车控的控制，故我们设计这套系统来协助民众自动停车、自
动倒车入库，也可应用于机场对飞机的管控或是任何具有动力的交通运输工具。本文将
机械视觉算法以硬件加速的模块实现，结合多核的高效能的嵌入式处理器Nios，完成一
个自动化汽车导引的平台，未来可实现很多汽车驾驶安全方面的应用，包括防撞、车道
偏离警报和车道维持(可导引驾驶人回到原车道)、背面障碍物警报、行人监测、车距监
测(让驾驶人和前车保持适当的距离)、夜视、自