基于MCS-51单片机的智能机器人迷宫车设计

基于MCS-51单片机的智能机器人迷宫车设计

基于MCS-51单片机的智能机器人迷宫车设计

 
机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境中以及工业自动化生产的
物料搬运上应用很广，随着任务复杂性的增加，对移动机器人的要求也越来越智能化。
然而，功能较完备的路径跟踪控制方法普遍具有计算复杂，不易实现等特点。主要针对
移动机器人即智能小车的行走系统进行设计，以MCS-
51单片机为控制核心的智能小车利用单光束反射取样红外传感器，探测正前方及左右两
侧障碍物，利用控制算法寻找行进路线，在无人控制的情况下自主地走出迷宫。设计采
用了轮式移动机构，使机器人能直线行走、左右转弯、主要针对路径跟踪算法优化问题
，提出一种有效可行的方法，该法比以往算法更简单易行。

　　机器人应当具有几个特征：移动功能，执行功能、感觉和智能。目前全世界各国举
办的涉及硬件，软件仿真的机器人大赛不下20余类。各种各样的机器人比赛都有一个共
同的宗旨：培养科学创新精神，激发思维的想象力，鼓励理论与实践的结合。不仅如此
，现在已经有越来越多的自动控制产品已经介入生产，在农业、工业上都有广泛的应用
。新的工作方式将大大的缩短了人工作业的时间，并且减轻了人的体力劳动的支出。走
迷宫的微型机器鼠主要是基于自动引导小车(Auto Guided
Vehicle，AGV)的原理，实现机器鼠识别路线，判断并自动躲避障碍，选择正确的行进路
线走出迷宫。在此选择制作一个简易的行进装置，使其能顺利的走避障或是迷宫。为了
实现小车识别路线，判断并自动躲避障碍，选择正确的行进路线，障碍判断采用单光束
反射取样红外传感器，驱动电机采用直流电机，控制核心采用MCS-
51单片机。控制上采用分时复用技术，仅用一块单片机实现了信号采集、线路判断、电
机控制等功能。迷宫由16×16个区组成。起点设在拐角处，终点设在中央，占4个区。每
个区为180 mm×