基于单片机的AGV智能车的设计

基于单片机的AGV智能车的设计

基于单片机的AGV智能车的设计

随着计算机和信息技术的快速发展，AGV智能车在运输、仓储等工业领域获得了广泛
的应用。特别是随着现代物流业的飞速发展，运输以及仓储成本问题已成为物流企业在
成本核算中一个无法忽视的问题，实现产品的零库存是节约成本、提高产品竞争力的目
标之一。一方面是为了节约成本，实现零库存；另一方面是为了获得规模效益而不断扩
大的储备仓库，要实现不同产品的自动归库和自动出仓，需要一种可以实现自动化操作
的智能设备，来完成这些无人化工作，从而实现高效管理和自动控制的目标。AGV智能车
恰好可以实现这样的功能。本文基于单片机的原理，探讨和模拟了AGV智能车在仓库中实
现对产品的自动归库和自动出仓的工作方式。

1 方案选择及硬件电路设计

1.1 MC9S12DJ128单片机

MC9S12DJ128 MCU是一种16
bit的MCU，其内部主要由MCU的基本部分和CAN功能模块组成。MCU的基本部分主要包括：


(1)时钟和复位产生模块CRG（Clock and Reset
Generator）。包括低电流振荡器或是标准振荡器的选择、锁相环时钟频率放大器、看门
狗、实时中断和时钟监控器。

(2)存储器包括128 KB的Flash、 8 KB的RAM、 2
KB的EEPROM。具有5V输入和驱动能力，CPU的工作频率可达到50
MHz，并支持单线背景调试模式（BDM），可以在线调试。

(3)29路独立的数字I/O接口，20路带中断和唤醒功能的数字I/O接口；2个8通道的10位A
/D转换器、具有外部转接触能力；具有8通道的输入捕捉/输出比较，还具有8个可编程P
WM通道，可配置成8通道8位或4通道16位PWM，其每个通道的周期和占空比均可以通过编
程独立设置。

(4)具有2个串行异步通信接口SCI、2个同步串行外设接口SPI、Byt