无人驾驶车辆终端控制的研究

无人驾驶车辆终端控制的研究

无人驾驶车辆终端控制的研究
无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计
算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人
工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发
展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济
领域具有广阔的应用前景。

从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目
前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。我国从20世纪80年代开始进行无人驾
驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽
车。

2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功，该车有望于两年之内率先在
上海世纪公园进行示范运营，并在2010年世博会上一展身手。到时游客只需在公园的入
口处按下一个按钮，一辆没有司机的四座敞篷汽车就会从远处开过来缓缓停下，然后搭
载着乘客前往他们想去的景点。

　　1 系统设计

本系统主要由监控中心和无人驾驶车辆终端构成，如图1所示，而无人驾驶车辆终端又包
含GPS，GIS，GPRS等部分：
[pic]
（1）GPS（Global Positioning
System，全球定位系统）是利用24颗人造卫星组成的卫星网，可以向地球不断发射定位
及时间信号。地球上的任何一个GPS接收机，只要接收到4颗以上的卫星信号，经过计算
处理后就可报出GPS接收机的位置（经度、纬度、高度）、时间和运动状态（速度、航向
）。本系统采用GPS是为了使车辆在行驶过程中能够准确显示自己的位置。

　　GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然
后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以
根