哈尔滨华德学院-摄像头组技术报告

哈尔滨华德学院-摄像头组技术报告
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告



学 校：哈尔滨华德学院
队伍名称：华德远望
参赛队员：杨保顺
孙威
丁瑞
带队教师：王振力
刘洋
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。


参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




I
 摘要

本文详细介绍了我们为第六届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。
该系统以 Freescale16 位单片机 MC9S12XS128MAA 作为系统控制处理器，采用
基于的摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道黑线，
识别当前所处赛道，算出小车与黑线间的位置偏差，采用 PID 方式对舵机转向
进行控制。通过光电编码器实时获取小车速度，形成速度闭环控制。调试过程
中应用CodeWarrior IDE软件观察返回值。小车还将通过算法