重庆邮电大学-忐忑队技术报告

重庆邮电大学-忐忑队技术报告
第六届“飞思卡尔”杯
全国大学生智能汽车邀请赛
技 术 报 告




学 校：重庆邮电大学
队伍名称：忐忑队
参赛队员：余天龙
程铁凤
向 相
带队老师：张 毅
罗洪平
关于技术报告和研究论文使用授权的说明


本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用
技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和
飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报
告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文
集中。




参赛队员签名：




带队教师签名：



日 期：
 摘要
本文以第五届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车设

计、制作的技术信息。该比赛采用大赛组委会统一提供的 1：10 仿真

车模，以 Freescale 半导体公司生产的 16 位单片机 MC9S12XS128 为

核心控制器，采用 Codewarrior IDE5.1 作为开发环境，自主构思控

制策略和算法结构，硬件上采用 BTS7960 用两路 PWM 波控制电机，并

另起一路 PWM 波控制转向舵机，传感器采用普通工字电感构成谐振回

路，通过感应赛道导线上方的磁场，控制规定车模在 50cm 宽的赛道

上稳定行驶。硬件上通过对汽车动力学理论的学习来优化