陀螺稳定平台模糊自调整滑模解耦控制

针对陀螺稳定平台系统中轴系间耦合因素对控制性能的影响,设计了一种模糊自调整滑模解耦控制算法。根据非线性微分几何理论,建立了稳定平台输入输出解耦控制,在此基础之上加入了模型参考滑模控制。所设计的滑模控制律采用了分层结构,在边界层内引入了非线性项,同时边界层厚度由一种模糊自调整方法实时改变,从而有效降低了滑模控制在实际应用中的抖振现象,提高了系统的解耦精确度。通过在某型号电视导引头陀螺稳定平台系统中测试,表明了该解耦控制方法的有效性和可行性;同PID等常用方法相比较,该方法的控制效果明显优于其他控制方法,有效提高了稳定平台系统的鲁棒性和跟踪精确度。
第 12 卷 　第 5期 电 　 机 　与 　控 　制 　学 　报 Vol112 No15
　 　
2008 年 9 月 EL EC TR IC　MA CH IN E S　AND 　CON TROL Sep. 2008

　　　　　　




陀螺稳定平台模糊自调整滑模解耦控制
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杨蒲 , 　李奇
( 1. 南京航空航天大学 自动化学院 ,江苏 南京 210016; 2. 东南大学 自动化学院 ,江苏 南京 210096 )


摘　要 : 针对陀螺稳定平台系统中轴系间耦合因素对控制性能的影响 , 设计了一种模糊自调整滑
模解耦控制算法 。根据非线性微分几何理论 ,建立了稳定平台输入输出解耦控制 ,在此基础之上加
入了模型参考滑模控制 。所设计的滑模控制律采用了分层结构 ,在边界层内引入了非线性项 ,同时
边界层厚度由一种模