资料介绍
定位系统
本章包含的内容：
ν 选择内部或外部的参考点
ν 寻找航标：绝对定位
ν 测量运动：相对定位
13.1简介：
在使用了乐高套装一段时间后，我们开始想知道是否有一种简单的方法来确定机器人的
位置和它的运动方向，换句话说，我们想做出一种定位装置能够确定机器人的位置和方
向。翻阅了一些书籍，浏览了一些网站，发现要实现这个任务相当困难，到现在还没有
任何一种有效的解决办法。
在本章，我们将介绍定位的概念，它相当复杂。定位的方法可以归为两类：绝对和相对
定位，绝对定位以外部参考点为基准，相对定位基于内部参考点。我们将举例说明这两
种方法，给出一些可行的解决办法。在讨论绝对定位时，还要介绍如何在装有格子或渐
变的垫上导航，使用激光梁来定位你的机器人。对于相对定位，
我们将会介绍如何为机器人装备合适的测量装置并且使用数学运算将测量值转换为相对
应的运动。
13.2选择内部或外部参考点
我们提到过，没有单一的方法可以决定机器人的位置和方向，但你能组合一些不同的方
法得到有用且可靠的结果。所有的方法都可以归为两类：绝对和相对定位方法。它是根
据机器人判断周围环境跟踪前进或根据自己的运动路线来分类的。
绝对定位是通过机器人使用外部参考点来判断它的位置，在外界环境中设定标志，或者
通过某种模拟视觉能识别的自然标志，或者更常用的，机器人本身能容易识别的模拟标
志（诸如拈贴在地板上的彩色带）。另外一种常用的方法是使用无线信号作为航标，飞
机和船上在任何天气下判断路线的一种系统。绝对定位需要很多条件：好的环境，或一
些特殊的设备，或两者兼有。
相对定位与外界环境无关。它可以从它的前一个位置（已知）推断出现在的位置，然后
从已知的位置移向下个位置。使用一种装置监控轮子的转动就可以实现这个方法，而且
还要有惯性系统来测量速度与方向的改变
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