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冒泡法在仿人形机器人中的应用
王义峰，符秀辉
（沈阳化工大学 信息工程学院 辽宁 沈阳110142）
摘要：多关节机器人是很常见的一种机器人类型，通常采用舵机作为关节连接件。文章
提出了一种基于AT89C52单片机的通用的多关节机器人控制系统，并提出了一种新的通过
排序过程并行输出控制信号的舵机控制算法，用单片机实现多达24路PWM输出。该方法取
代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法。大大减少了分立元器件数目及电路连线，改
善了系统可靠性，提高了控制精度。并成功用在17自由度仿人机器人的控制系统中。
关键词：AT89C52；多关节机器人；舵机；PWM波
中图分类号：TP24
The application of bubbles on humanoid robot
WANG Yi-feng，FIU Xiu-hui
(Shenyang University of Chemical Technology, Shenyang 110142; China)
Abstract：Multi-joint Robot is one common type of robot．It usually use
servo as joint connector．In this paper we present a general control system
for multi-joint robot based on AT89C52 MCU，and a new method to output
control signal synchronously through sort program，it maximizes，the n
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