联合卡尔曼法消除无线定位中的非视距误差

通过分析测量值丢弃法和整体平移法的优势和局限性,提出了联合卡尔曼法.它采用设置标准差门限把测量值丢弃法融合到整体平移法中,利用测量值丢弃法在处理偏差较大的测量值方面的优势,消除偏差较大的测量值对后续估计值的影响,有效抑制了卡尔曼滤波的不收敛,降低了对可采用系数的限制,从而使可采用的系数进一步降低,更大程度地消除了非视距误差,提高定位精度.
联合卡尔曼法消除无线定位中的非视距误差
王意锋，季中恒，葛宝忠
（信息工程大学国家数字交换系统工程技术研究中心，河南郑州４５０００２）


摘要：通过分析测量值丢弃法和整体平移法的优势和局限性，提出了联合卡尔曼法。它采用设
置标准差门限把测量值丢弃法融合到整体平移法中，利用测量值丢弃法在处理偏差较大的测量值方
面的优势，消除偏差较大的测量值对后续估计值的影响，有效抑制了卡尔曼滤波的不收敛，降低了对可
采用系数的限制，从而使可采用的系数进一步降低，更大程度地消除了非视距误差，提高定位精度。
关键词：非视距传播非视距误差 卡尔曼滤波


由于美国联邦通讯委员会（Ｆｅｄｅｒａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ

Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ）在Ｅ一９１１标准中要求无线通信网络运营商
必须能够提供基于移动用户的位置估计的功能，无线定
位越来越受到研究人员的关注【１１。目前，对无线定位技
术研究的目的就是利用各种通信标准中的现有资源，在 图１卡尔曼滤波信号流图

复杂的无线通信环境中，提高无线定位的精度。由非视 状态方程：
距ＮＬＯＳ（Ｎｏｎ一“ｎｅ ０ｆ Ｓｉｇｌｌｔ）传播引起的非视距误差是