基于路径识别的智能车系统设计

介绍了一种基于光电管路径识别的智能车系统.该智能车使用光电管作为路径识别装置,依靠舵机辅助智能车转向,使用直流电机驱动智能车前进.系统采用符合PI控制算法的控制器进行调速,并通过加长舵机转臂提高舵机响应速度,从而解决了系统的滞后问题.


基于路径识别的智能车系统设计
吴斌华，黄卫华，程磊，杨明
（武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北武汉４３００８１）

摘 要：介绍了一种基于光电管路径识别的智能车系统。该智能车使用光电管作为路径识别装
置，依靠舵机辅助智能车转向，使用直流电机驱动智能车前进。系统采用符合ＰＩ控制算法的控制器
进行调速，并通过加长舵机转臂提高舵机响应速度，从而解决了系统的滞后问题。
关键词：路径识别智能车舵机光电管


随着控制技术及计算机技术的发展，智能车系统将
在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。本文所

述智能车寻迹系统采用红外反射式光电管识别路径上
的黑线，并以最短的时间完成寻迹。通过加长转臂的舵

机驱动前轮转向，使用符合ＰＩ算法的控制器实现直流
电机的调速。为了使智能车快速、平稳地行驶，系统必须 图２电源调节分配图

把路径识别、相应的转向伺服电机控制以及直流驱动电
ＪＹ０４３按“一”字形排列在２０ｃｍ长的电路板上，相邻两
机控制准确地结合在一起。
个光电管之间间隔２ｃｍ。因为路径轨迹由黑线指示，落
１硬件设计