超声波测距系统在移动机器人中的设计与应用

给出了基于单片机控制的超声波测距系统的软件和硬件设计.采用增加超声波测距电路的通道数的方法,提高了移动机器人在避障与导航方面的精度与可靠性.给出了12路超声波测距系统在移动机器人中的实际应用.


超声波测距系统在移动机器人中的设计与应用
陆军，米文龙，朱齐丹，王艳
（哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨１５０００１）


摘要：给出了基于单片机控制的超声波测距系统的软件和硬件设计。采用增加超声波测距电路
的通道数的方法，提高了移动机器人在避障与导航方面的精度与可靠性。给出了１２路超声波测距系
统在移动机器人中的实际应用。
关键词：超声波移动机器人测距避障




羽器罄一
在移动机器人系统中，为完成移动机器人自主避碰
导航，需要建立移动机器人的测距避碰导航系统。超声
波测距系统可以实现避障、定位、地图构建和路径规划




业
的功能。但超声波传感器具有测距角度不大和方向性差
的特点，一路超声波测距系统并不能完全满足高精度的
温度检测距离计算补偿模块
测距与避障要求。为了达到高精度、高准确性的要求，可
在移动机器人的硬件构架中增加测距电路的通道数，对 机器人全景视觉模块
单一传感器