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基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统

资料介绍
Robocup中型组的足球机器人控制系统设计.描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制.实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求.


基于S3C44BOX和SM5004
的足球机器人运动控制系统
田琦,张国良,陈林鹏,刘延飞
(第二炮兵工程学院,陕西西安710025)

摘要:RDboc“p中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为
驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适
应PlD控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的
底层运动控制系统,其速度、位置厦控制精度等指标均达到了设计要求。
关键词:Robocup中型组运动控制ARM四轮全向机器人PID


The motion control system of

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基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统
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