一种时间触发的多任务调度器设计

复杂的嵌入式系统中，采用传统的前后台单任务控制机制已经不能满足要求。本文在详细分析了时间触发和事件触发模式的优缺点的基础上，设计了一种基于时间触发的多任务调度器；实现了调度器的消息处理机制，并给出了设置硬件定时器的示例代码和周期性任务的处理代码。

一种时间触发的多任务调度器设计 | |
|中南大学 李奇 樊晓平 |
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|引 言 |
|目前，嵌入式系统的硬件核心大致有两大类：一类是功能强大的嵌入式微处理器，使用这|
|类产品的系统一般功能强大，多数使用嵌入式操作系统，往往与无线通信、互联网访问以|
|及多媒体处理等复杂而强大的功能联系在一起；另一类是微控制器，它通常以某一种微控|
|制器内核为核心，芯片内部集成ROM、RAM、定时器、串行口等各种必要功能和外设。出于|
|成本和技术上的考虑，这类系统的软件开发还是基于处理器直接编写，没有配备多任务操|
|作系统作为开发平台，也不需要将系统软件和应用软件完全分开处理。但在实际的应用中|
|，很多时候也会面临同时应付多种外设、处理多个任务的要求，这就需要安排一个调度器|
|来完成多任务的处理。 |
|本文设计并实现了一种基于时间触发的多任务调度器。该调度器使用传递消息(message) |
|的方式使得控制器在多个任务之间进行切换。因为消息和任务一一对应，一个消息触发一|
|个任务，所以本文对两者不做详细区分。 |
|1 嵌入式软件的两种触发方式