影像导引行动机器人之运动规划

上传用户：电子产品世界
上传日期：2007-04-19
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资料介绍

本專題製作具備全方位視覺系統的自主性行動機器人，應用影像伺服控制，使機器人執行自我定位、視覺路徑跟隨、以及避障與追蹤物體等功能。我們提出以模糊系統執行3D空間點與2D影像點的轉換取代複雜的數學運算，模糊系統使用群集法理論與一組已知的輸出入資料所建立；另外，針對輪型機器人所受非整體性限制的問題，本研究以灰色理論規劃系統的自我調適控制，使影像伺服控制的問題簡化，達到即時控制的目的。

标签：影像导引行动，机器人，运动规划

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