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新一代DSP多轴运动控制器的运动规划及控制算法研究

资料介绍
传统运动控制系统一般采用多片单片机并行处理的封闭式结构,其控制软件的兼容性、系统整体的容错性和可靠性差,且不具备重构(Reconfiguration)和网络功能。这种结构已无法适应制造业市场的变化与竞争,也不能满足现代制造业向信息化和敏捷制造模式发展的需要。针对这些弊端,研究和开发具有开放式结构的高性能运动控制器已成为目前运动控制领域里的一个新的热点。和封闭式结构相比,开放式结构运动控制器的重要特点之一是它采用了基于PC(PC-based)的双CPU(中央处理器)结构。此时,PC机承担非实时任务的处理;实时任务(Real Time Tasks)则可采用具有高速浮点运算功能的DSP(Digital Signal Processor)来处理。这个特点支持客户根据控制任务的具体要求来重新创建各种高级控制算法、操作界面等,满足特别要求的应用程序则可在线(On line)下载到下位机(DSP)上运行,从而使传统运动控制技术在速度和精度以及可靠性、兼容性方面的技术瓶颈迎刃而解。开放式结构运动控制器在日本被认为将带来第三次工业革命;在美国则被誉为新一代(Next Generation)运动控制器。……
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