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微型四旋翼DIY入门

资料介绍
微型四旋翼DIY入门培训PPT
1 外形
1.
2. 工作原理

旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,
且四个旋翼的结构和半径都相同,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支
架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如下图所示。
对于姿态测量和控制来说,两种方式差别不大.
对于姿 测量和控制来说 两种方式差别不大 考虑到可能会使用图像相
关传感器,为了使视线不被遮挡,所以大部分采用X模式。

飞行器运动方向
行 动方向




“十”字模式 “X”字模式
四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从
而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只
有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。
微型飞行器的动力学模型如图所示
飞行器载体 标系 原点固
飞行器载体坐标系,原点固定于飞行器的重心,以坐标轴,分别指向飞行
飞行器 标 别指向飞行
器的前( 横滚轴)右( 俯仰轴) 和下( 偏航轴) 方向选取导航坐标系为参考坐标系,
分别指向北东和当地垂线向下方向 和 分别代表飞行器受到转矩和升力图 ,四
旋翼飞行器动力学模型四旋翼飞行器产生基本动作的原理为: 电机1和3逆时针
旋转驱动两个反桨产生升力,电机2和4顺时针旋转驱动两个正桨产生升力. 反
向旋转的两组电机和桨使其各自对机身产生的转矩相互抵消,保证4个电机转速
一致时机身不发生转动。
电机1和4转速……
标签:四轴DIY
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评论

sunrise0755· 2015-01-18 01:48:54
谢谢分享