基于PWM的四旋翼飞行器控制方法

基于PWM的四旋翼飞行器控制方法
第 29 卷 第 5 期 吉 林 大 学 学 报 （ 信 息 科 学 版） Vol． 29 No． 5
2011 年 9 月 Journal of Jilin University （ Information Science Edition） Sept. 2011

文章编号：1671-5896 （ 2011 ） 05-0464-09




基于 PWM 的四旋翼飞行器控制方法

李秀英，刘彦博
（ 吉林大学 电子科学与工程学院，长春 130012 ）


摘要： 为实现四旋翼飞行器稳定可靠性飞行控制 ，提出了以 ATMEL 公司 AVR 微控制器为核心 IC （ Intergrated
Circuit） 的 MCU （ Micro Control Unit） 四旋翼飞行器控制系统 。该系统由以无刷直流电机为动力核心的动力驱
动系统、以微控制器及陀螺仪为核心的核心控制系统 、以 2. 4 GHz 的无线遥控接收器为核心的无线遥控控制
系统组成。采用脉冲宽度调制 （ PWM： Pulse Width Modulation ） 信号控制四旋翼控制动力驱动模块 。 通过对
四旋翼工作模式与控制参数的研究 ，得到相应的控制算法， 然后编程实现、 模拟相应的飞行姿态。