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第六届“飞思卡尔”杯—摄像头组-曲阜师范大学-炫风队报告

资料介绍
第六届“飞思卡尔”杯—摄像头组-曲阜师范大学-炫风队
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学 校:曲阜师范大学
队伍名称:炫 风
参赛队员:孙闯 闫涛 王珊珊
带队教师:黄金明 李坤




1
关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。




参赛队员签名:

带队教师签名:

日期:




I
摘要


本文设计的智能车模型系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元,通过

CCD摄像头检测赛道信息,使用模拟比较器对图像进行硬件二值化,提取黑色引

导线用于赛道识别;通过光电编码器检测模型车的速度,使用经典PID控制算法

和Bang-Bang控制算法控制舵机的转向和驱动电机的转速,实现了对模型车的运

动方向和运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性,我们使用

LA
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