第六届“飞思卡尔”杯—摄像头组-合肥学院-暗夜魔王队报告

第六届“飞思卡尔”杯—摄像头组-合肥学院-暗夜魔王队
第六届 “飞思卡尔
第六届“ ”杯全国大学生
飞思卡尔”
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学校名称 合肥学院
队伍名称 暗夜魔王
参赛队员 朱小 保
朱小保
冯 凯
宛新宇

带队教师 李秀娟、刘伟
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明


本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛关于保留、使用技术报
告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体
公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视
频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。


参赛队员签名：




带队教师签名：


日 期：




I
 摘 要

飞思卡尔智能车用 MC9S12XS128 单片机作为其检测和控制核心，用 CCD
摄像头作为传感器来识别未知路径。由 4 片 BTS7970B 级联来驱动 2 个电机正
反转的快速切换，采用增量式旋转编码器进行速度检测，利用 PWM 技术控制小
车的速度及舵机的转向，并使用 PID 算法实现对智能车运动方向及速度