第六届“飞思卡尔”杯—摄像头组-北京科技大学-摄像头一队报告

第六届“飞思卡尔”杯—摄像头组-北京科技大学-摄像头一队
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告


学伍名校：北京科技大学
队伍名称：北京科技大学摄像头一队
参赛队员：贺亮亮
参赛队员：谢剑桥
参赛队员：周沈刚
带队教师：刘立、杨珏
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用
技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞
思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以
及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。



参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




I
 摘 要

本文设计的智能车系统以 MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通过
CMOS 摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引
导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID 控制算法
调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭
环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用 LABVIEW、MATLAB 仿真平台、
SD 卡模块、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与